知能ロボット

 ​本研究室では、人間と共存し、社会に貢献できる知能ロボットの開発を目指しています。

1. 移動ロボットによる放射線源の位置推定および経路計画システム

 事故後の原子炉建屋内のように未知の放射線源が存在しているような状況においては、作業者の被曝リスクを低減するため、空間中の放射線源の分布を把握することが非常に重要になります。本研究では、移動ロボットに搭載した放射線検出器を用いて空間中の放射線源の位置を推定する手法の構築を目指します。ロボットが自律的に探索を行うためには、放射線源を計測する計測点を自動的に決定するアルゴリズムが必要になります。そこで、ロボットに搭載されたセンサ群から取得される情報に基づき、効率的な探索が可能な経路を生成する手法の構築を行います。

代表論文

  • Takuya Kishimoto, Hanwool Woo, Ren Komatsu, Yusuke Tamura, Hideki Tomita, Kenji Shimazoe, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Path Planning for Localization of Radiation Sources Based on Principal Component Analysis", Applied Sciences, Vol.11, No.10, 4707, May 2021. [doi:10.3390/app11104707]

  • 岸本 卓也, Woo Hanwool, 田村 雄介, 島添 健次, 高橋 浩之, 山下 淳, 淺間 一: "ガンマ線検出器を搭載した移動ロボットによる空間中の構造物を考慮した放射線源分布の3次元再構成", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集(ROBOMECH2019), 2A1-B10, June 2019.

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2. 知能ロボットのためのドア検出および経路計画システム

 環境認識に用いるセンサの高性能化、情報処理アルゴリズムの進展により、自律移動ロボット技術は急速に進展しています。本研究では、測距センサとカメラを用いた屋内環境における配達ロボットのシステムについて研究を行います。屋内環境における自律移動ロボットにとってドアは自己位置認識のランドマークとなり、配達物を降ろす重要なポイントとなります。そこで本研究では、測距センサとカメラから取得される情報を統合し、ドアの検出および経路計画を行うことが可能なシステムの構築に取り組みます。

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